| 引用本文: | 温香彩 刘永清.受限机器人神经形态的变结构位置/力控制[J].控制理论与应用,1995,12(2):162~169.[点击复制] |
| WEN Xiancai and LIU Yongqing.Neuromorphic Position / Force Control for Constrained Robot Manipulator Using Sliding Mode[J].Control Theory and Technology,1995,12(2):162~169.[点击复制] |
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| 受限机器人神经形态的变结构位置/力控制 |
| Neuromorphic Position / Force Control for Constrained Robot Manipulator Using Sliding Mode |
| 摘要点击 903 全文点击 407 投稿时间：1994-01-21 修订日期：1994-10-24 |
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| DOI编号 |
| 1995,12(2):162-169 |
| 中文关键词 受限机器人 神经形态的位置/力控制 变结构 滑动模 |
| 英文关键词 constraint robot neuromorphic position / force control variable structure sliding mode |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文基于Jean和Fu (1993)建立的受限机器人模型的降阶形式，利用变结构系统理论，设计了具有未知动态的受限机器人轨道/力追踪控制的一个神经形态位置/力控制器。提出的学习方法仅仅利用了机器人动态模型的一般结构，不需要其精确信息，计算迅速，易于实现，仿真结果验证了提出的方法的有效性 |
| 英文摘要 |
| A neuromorphic position / force controller using the theory of variable structure system is presented for tracking of trajectory / force control of constraint robot with unknown dynamics based on its reduced form presented by Jean and Fu (1993). The proposed learning scheme only makes use of a priori knowledge, and is computationally very fast and amenable to parallel processing implementation. A two ink robot manipulator with a circular path constraint verifies the good performance of proposed learning algorithm. |