引用本文:姚宏伟,梅晓榕,杨振强,庄显义.基于模糊动态模型的二级倒立摆系统的分析和设计[J].控制理论与应用,2001,18(2):224~227.[点击复制]
YAO Hong-wei,MEI Xiao-rong,YANG Zhen-qiang,ZHUANG Xian-yi.Analysis and Design of a Double Inverted Pendulum Based on the Dynamic Fuzzy Model[J].Control Theory and Technology,2001,18(2):224~227.[点击复制]
基于模糊动态模型的二级倒立摆系统的分析和设计
Analysis and Design of a Double Inverted Pendulum Based on the Dynamic Fuzzy Model
摘要点击 1444  全文点击 1759  投稿时间：1999-04-28  修订日期：2000-03-06
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2001.2.014
  2001,18(2):224-227
中文关键词  模糊动态模型  模糊聚类  稳定性  二级倒立摆
英文关键词  dynamic fuzzy model  fuzzy clustering  stability  double inverted pendulum
基金项目  
作者单位
姚宏伟 哈尔滨工业大学 控制工程系, 哈尔滨 150001 
梅晓榕 哈尔滨工业大学 控制工程系, 哈尔滨 150001 
杨振强 哈尔滨工业大学 控制工程系, 哈尔滨 150001 
庄显义 哈尔滨工业大学 控制工程系, 哈尔滨 150001 
中文摘要
      首先给出了一种离散系统模糊动态模型的辨识方法, 提出了一个衡量聚类有效性的函数, 以确定模糊规则的数目. 并给出一个保证模糊系统全局稳定的充分条件, 在此基础上给出了模糊控制系统的设计方法, 并对二级倒立摆系统进行了控制, 取得了较好的效果.
英文摘要
      Firstly, a method of fuzzy dynamic model identification for discretetime system is proposed. A function for measuring clustering validity is defined with which the number of fuzzy rules can be determined. A sufficient criterion that guarantees the global stability of the fuzzy system is presented. Based on this, we develop a design way of the fuzzy control system. This method is proved to have better effect through a double inverted pendulum by experiments.