| 引用本文: | 刘德满,吴成东,刘宗富.PUMA机器人的极点配置控制[J].控制理论与应用,1993,10(2):160~164.[点击复制] |
| LIU Deman，WU Chengdong and LIU Zongfu.Pole Placement Control of PUMA Robot[J].Control Theory and Technology,1993,10(2):160~164.[点击复制] |
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| PUMA机器人的极点配置控制 |
| Pole Placement Control of PUMA Robot |
| 摘要点击 789 全文点击 394 投稿时间：1991-10-24 修订日期：1992-08-19 |
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| DOI编号 |
| 1993,10(2):160-164 |
| 中文关键词 机器人 线性化；极点配置；积分作用；仿真实验 |
| 英文关键词 robot linearization pole placement integral effect simulation and experiment |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文为PUMA机器人提出了一种极点配置控制法。这种控制方法的优点：一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差；二是能任意配置系统的极点，因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应。最后，给出了PUMA760机器人的计算机仿真结果和实验结果，验证了此控制法的有效性。 |
| 英文摘要 |
| This paper proposed a pole placement control method for PUMA robot. This control method has following advantages: First, its integral effect eliminates minor disturbances and steady errors; Second, the poles of the close-loop system can be placed arbitrarily, therefore, it can guarantee stability of the close-loop system and specify the transient response of state variables. Finally, the computer simulation and experiment results for PUMA 760 are given to demonstrate the effectiveness of proposed control method. |
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