| 引用本文: | 蔡刚强,周其节,梁天培.一类受限机器人的学习控制[J].控制理论与应用,1994,11(2):146~152.[点击复制] |
| CAI Gangqiang and ZHOU Qijie,T.P.Leung.A Learning Control Scheme for a Class of Constrained Robots[J].Control Theory and Technology,1994,11(2):146~152.[点击复制] |
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| 一类受限机器人的学习控制 |
| A Learning Control Scheme for a Class of Constrained Robots |
| 摘要点击 799 全文点击 387 投稿时间：1992-06-27 |
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| DOI编号 |
| 1994,11(2):146-152 |
| 中文关键词 机器人 受限运动 学习控制 跟踪 |
| 英文关键词 robot constrained motion learning control tracking |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文给出了一类受限机器人的一个学习控制方案。学习控制器的设计是基于受限机器人的奇异模型。在存在未知的有界干扰的情况下，对末端操作器受线性、无摩擦约束面约束的机器人，本文给出的控制方案实现了机器人运动的完全跟踪，保证了力跟踪误差是有界的，并且界的大小是可调节的。 |
| 英文摘要 |
| An iterative Learning control scheme is presented for a class of constrained robots in this paper. The learning Controller design is based on singular model robot representation. The control scheme guarantees the perfect motion tracking of the robot with its end-effector moving on a linear and frictionless constrained surface in the presence of unknown bounded disturbances. The bounded and adjustable force tracking error is obtained. |