| 引用本文: | 杨宜民 章 云 吴一辉.新型三自由度微机器人及其控制系统[J].控制理论与应用,1995,12(6):727~732.[点击复制] |
| YANG Yimin and ZHANG Yun WU Yihui.A New 3DOF Micro-Robot and Its Control System[J].Control Theory and Technology,1995,12(6):727~732.[点击复制] |
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| 新型三自由度微机器人及其控制系统 |
| A New 3DOF Micro-Robot and Its Control System |
| 摘要点击 756 全文点击 374 投稿时间：1994-09-10 修订日期：1995-05-03 |
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| DOI编号 |
| 1995,12(6):727-732 |
| 中文关键词 微驱动器 压电元件 微机器人 鲁棒性 |
| 英文关键词 micro-actuator PZT micro-robot robust |
| 基金项目 |
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| 中文摘要 |
| 本文提出一种新型三自由度微机器人的机械结构及其控制系统。微机器人的机构具有三轴共体、体积小和内藏传感器等特点，其控制器的鲁棒性强。计算机仿真和实验结果表明，该微机器人的动态性能好、重复精度高。该微机器人可以单独使用，也可安装在一般工业机器人的终端执行器上，从而构成高精度装配机器人和能进行各种微操作的高精度机器人。 |
| 英文摘要 |
| This paper presents a new mechanism and control system of a micro-robot with 3DOF. The micro-robot features three axes in a body, small dimension, internal sensors and strong robust stability. Computer simulation and experimental results show that the micro-robot has good dynamic characteristic and high repeatability. It can not only be used as a single equipment, but also can be installed on the end effectors of widely-used industrial robots to compose high accuracy assembly robots and micro-operation robots with high accuracy. |