引用本文:裴海龙，周其节，梁天培.机械臂神经网络变结构控制器[J].控制理论与应用,1996,13(2):198~204.[点击复制]
PEI Hailong and ZHOU Qijie，T. P. Leung.A Neural Network Variable Structure Robot Controller[J].Control Theory and Technology,1996,13(2):198~204.[点击复制]
机械臂神经网络变结构控制器
A Neural Network Variable Structure Robot Controller
摘要点击 884  全文点击 452  投稿时间：1995-01-09  修订日期：1995-07-20
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DOI编号  
  1996,13(2):198-204
中文关键词  变结构控制  神经网络  机器人
英文关键词  neural networks  variable structure control  robot
基金项目  
作者单位
裴海龙，周其节，梁天培 华南理工大学自动化系 
中文摘要
      本文将变结构原理引入网络控制器的鲁棒性设计，结果表明，此类控制器可自动补偿由于不精确学习或系统参数变化而引起的动态特性上的不足.
英文摘要
      In this paper，variable structure control methods are introduced to robustify the neural net work controller. Simulation results demonstrate that this scheme can achieve fast and precise robot motion control under the circumstances of load changing and inaccuracy of inverse-dynamics learning.