引用本文:谭宇明， 苏开才 ， 毛宗源.基于神经网络的带补偿作用的机器人逆动力学控制[J].控制理论与应用,1997,14(1):7~11.[点击复制]
TAN Yuming, SU Kaicai and MAO Zongyuan.Neural-Network-Based Inverse Dynamics Control with Compensation for Robot[J].Control Theory and Technology,1997,14(1):7~11.[点击复制]
基于神经网络的带补偿作用的机器人逆动力学控制
Neural-Network-Based Inverse Dynamics Control with Compensation for Robot
摘要点击 1998  全文点击 403  投稿时间：1995-10-30  修订日期：1996-06-10
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DOI编号  
  1997,14(1):7-11
中文关键词  机器人  逆动力学  神经网络  辨识
英文关键词  robot inverse dynamics neural network identification
基金项目  
作者单位
谭宇明， 苏开才 ， 毛宗源 华南理工大学自动化系 
中文摘要
      本文提出了一种新的基于神经网络的机器人逆动力学控制方案，不需要机器人的模型知识，利用神经网络实现外部扰动的补偿和闭环控制．该方法具有良好的跟踪精度和抗干扰性能．
英文摘要
      The paper proposes a new neural-network-based inverse dynamics control for robot scheme. Itcan apply neural network to realize close-loop control and compensating control without the model of robot.The method is proved to have good accuracy and anti-interference characteristic.