引用本文:晁红敏,胡跃明,吴忻生.高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用[J].控制理论与应用,2002,19(2):253~257.[点击复制]
CHAO Hongmin,HU Yueming,WU Xinsheng.Applications of High-Order Sliding Mode Control to Robust Output Tracking of Nonholonomic Mobile Robots[J].Control Theory and Technology,2002,19(2):253~257.[点击复制]
高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用
Applications of High-Order Sliding Mode Control to Robust Output Tracking of Nonholonomic Mobile Robots
摘要点击 1288  全文点击 2071  投稿时间：2000-07-24  修订日期：2001-01-08
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DOI编号  
  2002,19(2):253-257
中文关键词  高阶滑模控制  滑动阶  移动机器人  参数不确定性  鲁棒输出跟踪  抖振削弱
英文关键词  high-order sliding mode control  sliding order  nonholonomic mobile robots  parameter uncertainty  robust output tracking  chattering reduction
基金项目  国家863计划智能机器人主题基金(9805-19); 国家自然科学基金(69974015); 广东省自然科学基金(990583); 广东省教育厅资助项目.
作者单位
晁红敏 华南理工大学 自动控制工程系，广州 510640 
胡跃明 华南理工大学 自动控制工程系，广州 510641 
吴忻生 华南理工大学 自动控制工程系，广州 510642 
中文摘要
      给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器, 它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题, 还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性. 数值仿真表明了该控制器的有效性.
英文摘要
      This paper proposes a high order sliding mode (HOSM) controller for robust output tracking of nonholonomic mobile robots. It can reduce the chattering of sliding mode and has certain robustness with respect to uncertainties of robot. Numerical simulations show the effectiveness of the proposed control strategy.