引用本文:于慧明,季加荣,秦 斌,周干民.采用跟踪边界修正和进化探索实现最佳的运动计划（英文）[J].控制理论与应用,2002,19(3):363~368.[点击复制]
YU Huiming,CHI ChiaJung,QIANG Bi,ZHOU Ganmin.Optimal Motion Planning Using Follow Boundary Repair and Evolutionary Search[J].Control Theory and Technology,2002,19(3):363~368.[点击复制]
采用跟踪边界修正和进化探索实现最佳的运动计划（英文）
Optimal Motion Planning Using Follow Boundary Repair and Evolutionary Search
摘要点击 1357  全文点击 947  投稿时间：2001-01-15  修订日期：2001-12-29
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2002.3.009
  2002,19(3):363-368
中文关键词  运动计划  跟踪边界修正  混合进化
英文关键词  motion planning  follow boundary repair  hybrid evolutionary
基金项目  
作者单位E-mail
于慧明 北卡罗莱纳A&T州立大学 计算机科学系, 绿堡美国  
季加荣 北卡罗莱纳A&T州立大学 计算机科学系, 绿堡美国  
秦 斌 北卡罗莱纳A&T州立大学 计算机科学系, 绿堡美国  
周干民 合肥工业大学 微电子设计研究所, 合肥 230009 gm-zhou@263.net 
中文摘要
      研究在非结构化的环境中操作的移动机器人的最佳的运动计划系统, 提出一种新的障碍表示法———交叉线, 一种跟踪边界修正方法和一种混合进化运动计划算法. 实验结果表明了跟踪边界修正方法和交叉线表示法的有效性, 并且证明了结合跟踪边界修正和进化探索能够产生最佳的或接近最佳的路径.
英文摘要
      This paper presents an optimal motion planning system for mobile robots operating in unstructured environments. We have developed a new obstacle representation method named cross_line, a follow boundary repair approach, and a hybrid evolutionary motion planning algorithm. A group of experiments are conducted that indicate the effectiveness of follow boundary repair approach and cross_line representation. These results also demonstrate that optimal/near optimal paths can be generated through combining the follow boundary repair and evolutionary search.