引用本文:王　伟, 易建强, 赵冬斌, 刘殿通.Pendubot的一种分层滑模控制方法[J].控制理论与应用,2005,22(3):417~422.[点击复制]
WANG Wei, YI Jian-qiang, ZHAO Dong-bin, LIU Dian-tong.Hierarchical sliding-mode control of Pendubot[J].Control Theory and Technology,2005,22(3):417~422.[点击复制]
Pendubot的一种分层滑模控制方法
Hierarchical sliding-mode control of Pendubot
摘要点击 2053  全文点击 2014  投稿时间：2003-07-23  修订日期：2004-08-04
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2005.3.015
  2005,22(3):417-422
中文关键词  Pendubot  分层  滑模控制  欠驱动系统
英文关键词  Pendubot  hierarchical  sliding-mode control  under-actuated system
基金项目  
作者单位
王　伟, 易建强, 赵冬斌, 刘殿通 中国科学院自动化研究所 复杂系统与智能科学重点实验室,北京 100080
烟台大学 计算机科学与技术学院,山东 烟台 264005 
中文摘要
      针对Pendubot这类二阶欠驱动系统提出了一种分层滑模控制方法.该方法将系统状态分成两个子系统,分别构造滑动平面,采用Lyapunov方法求取总控制量,该控制量可以实现Pendubot的摆起控制,当系统接近平衡位置附近时,双层滑模控制器退化成单层控制器,这样又保证了Pendubot能够稳定在最终的平衡位置上.从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并且通过仿真实验验证了该方法的有效性以及该控制器对各类扰动的自适应性.
英文摘要
      Aiming at Pendubot,a new hierarchical sliding-mode control method is presented.The system's states are divided into two parts.Using Lyapunov law,the sliding-mode control law can be derived.The control law can swing Pendubot up to its uppermost unstable equilibrium position.When the system's states reach the equilibrium position,the hierarchical sliding-mode controller degenerates to the monolayer controller,then the controller guarantees the Pendubot to stabilize at the uppermost equilibrium position.The asymptotic stability of all sliding planes is also proved theoretically,and the simulation results show the controller's validity and its adaptive abilities for outer disturbances.