引用本文:孙炜,王耀南.模糊CMAC及其在机器人轨迹跟踪控制中的应用[J].控制理论与应用,2006,23(1):38~42.[点击复制]
SUN Wei,WANG Yao-nan.Fuzzy cerebellar model articulation controller and its application on robotic tracking control[J].Control Theory and Technology,2006,23(1):38~42.[点击复制]
模糊CMAC及其在机器人轨迹跟踪控制中的应用
Fuzzy cerebellar model articulation controller and its application on robotic tracking control
摘要点击 1318  全文点击 1896  投稿时间：2004-08-04  修订日期：2005-04-28
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2006.1.007
  2006,23(1):38-42
中文关键词  小脑模型关节控制器  模糊小脑模型关节控制器  机器人
英文关键词  cerebellar model articulation controller  fuzzy cerebellar model articulation controller  robot
基金项目  
作者单位
孙炜,王耀南 湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙410082 
中文摘要
      小脑模型关节控制器(CMAC)具有结构简单,学习快速的优点,但是它的空间划分方式不能在线进行调整,影响了其自适应能力的提高.本文将模糊理论引入CMAC,提出了一种能够反映人类小脑认知的模糊性和连续性的模糊小脑模型关节控制器(FCMAC).该控制器对CMAC的空间划分方式进行了模糊化处理,可通过BP学习算法对CMAC的空间划分方式进行在线调整,大大提高了CMAC的自适应能力.所提出的FCMAC被应用于机器人的轨迹跟踪控制系统以克服机器人系统中非线性和不确定性因素的影响.仿真实验结果表明,所提FCMAC与传统的CMAC相比性能上有了很大的改善.
英文摘要