引用本文:孙凤池,黄亚楼,康叶伟.基于视觉的移动机器人同时定位与建图研究进展[J].控制理论与应用,2010,27(4):488~494.[点击复制]
SUN Feng-chi,HUANG Ya-lou,KANG Ye-wei.Review on the achievements in simultaneous localization and mapping for mobile robot based on vision sensor[J].Control Theory and Technology,2010,27(4):488~494.[点击复制]
基于视觉的移动机器人同时定位与建图研究进展
Review on the achievements in simultaneous localization and mapping for mobile robot based on vision sensor
摘要点击 1790  全文点击 4652  投稿时间：2008-07-26  修订日期：2009-08-05
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DOI编号  10.7641/j.issn.1000-8152.2010.4.CCTA080792
  2010,27(4):488-494
中文关键词  移动机器人  同时定位与建图  视觉传感器  特征提取
英文关键词  mobile robot  simultaneous localization and mapping  vision sensor  feature extraction
基金项目  国家自然科学基金资助项目(60605021, 60805031); 国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z223); 教育部高等学校博士点基金新教师资助项目(200800551015).
作者单位E-mail
孙凤池* 南开大学 软件学院 fengchisun@nankai.edu.cn 
黄亚楼 南开大学 软件学院  
康叶伟 南开大学 信息技术科学学院  
中文摘要
      同时定位与建图(SLAM)是实现移动机器人真正自治的必要前提, 视觉传感器由于能够提供丰富的环境信息而在SLAM研究中受到重视, 本文从视觉传感器配置方式、视觉特征提取方法、视觉SLAM实现机制、地图表示类型以及环境对视觉SLAM的影响五个方面综述基于视觉传感器的同时定位与建图研究的发展现状, 对已有的典型视觉SLAM方法进行分析和比较, 并展望了未来的发展趋势.
英文摘要
      Simultaneous localization and mapping (SLAM) are necessary prerequisites to make mobile robot truly autonomous. The vision sensor attracts more and more attention in the SLAM research for its rich information of the environment. This paper summarizes the state of the art in the vision- based SLAM from the aspects such as the deployment of vision sensors, the extraction of visual features, the implementation mechanism of visual SLAM, the representation of the map and the effect of environ-ment on visual SLAM. Some classical visual SLAM methods are compared and analyzed. The research prospects are described.