| 引用本文: | 姚利娜, 王 宏, 周靖林, 岳 红.倒立摆系统的变结构控制方案[J].控制理论与应用,2004,21(5):724~727.[点击复制] |
| Yao Li-na, WANG Hong, ZHOU Jing-lin, YUE Hong.Variable structure controller for an inverted pendulum[J].Control Theory and Technology,2004,21(5):724~727.[点击复制] |
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| 倒立摆系统的变结构控制方案 |
| Variable structure controller for an inverted pendulum |
| 摘要点击 1614 全文点击 1810 投稿时间：2004-04-30 |
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| DOI编号 |
| 2004,21(5):724-727 |
| 中文关键词 单级倒立摆 变结构控制 李雅普诺夫直接法 |
| 英文关键词 single inverted pendulum variable structure control Lyapunov direct method |
| 基金项目 中国国家自然科学基金海外青年学者合作研究基金资助项目(60128303). |
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| 中文摘要 |
| 对单级倒立摆系统的稳定和鲁棒控制问题,提出了一种基于李雅普诺夫直接法的变结构控制方案,理论分析和计算机模拟都表明该控制方案不仅能镇定倒立摆,实现对台车的位移控制,而且当系统参数变化时也实现了对该系统的鲁棒控制. |
| 英文摘要 |
| Using the Lyapunov direct method,a variable structure controller is proposed for the stabilization and robust control of a single inverted pendulum.Theoretical analysis and computer simulations have illustrated that this control scheme can stabilize the pendulum,control the cart displacement and also realize the robust control when the system is subjected to parameter changes. |
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