引用本文:朱 亮,姜长生,薛雅丽.一类不确定非线性系统的鲁棒自适应轨迹线性化控制[J].控制理论与应用,2008,25(4):723~727.[点击复制]
ZHU Liang,JIANG Chang-sheng,XUE Ya-li.Robust adaptive trajectory linearization control for a class of uncertain nonlinear systems[J].Control Theory and Technology,2008,25(4):723~727.[点击复制]
一类不确定非线性系统的鲁棒自适应轨迹线性化控制
Robust adaptive trajectory linearization control for a class of uncertain nonlinear systems
摘要点击 1346  全文点击 1370  投稿时间：2006-03-09  修订日期：2007-05-09
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DOI编号  
  2008,25(4):723-727
中文关键词  非线性控制系统  轨迹线性化控制  鲁棒自适应控制
英文关键词  nonlinear control system  trajectory linearization control  robust adaptive control
基金项目  国家自然科学基金资助项目(90405011); 中国博士后科学基金资助项目(20070410725).
作者单位E-mail
朱 亮 上海交通大学 空天科学技术研究院, 上海 200240
南京航空航天大学 自动化学院, 南京 江苏 210036 		liangzhu@sjtu.edu.cn 
姜长生 南京航空航天大学 自动化学院, 南京 江苏 210036 jiangcs@nuaa.edu.cn 
薛雅丽 南京航空航天大学 自动化学院, 南京 江苏 210036 xueyali@nuaa.edu.cn 
中文摘要
      针对一类不确定非线性系统, 研究了一种新的鲁棒自适应轨迹线性化控制方案. 利用径向基神经网络的在线逼近能力以及被控对象分析模型的有用信息设计一种径向基神经网络干扰观测器来估计系统中存在的不确定性. 观测器输出用于设计补偿控制律抵消不确定性对系统性能的响, 鲁棒自适应控制律用于克服逼近误差. 采用Lyapunov方法严格证明了在自适应调节律作用下闭环系统所有误差信号最终有界. 最后利用倒立摆系统验证了新方法的有效性.
英文摘要
      A novel robust adaptive trajectory linearization control(RATLC) method is presented for a class of uncertain nonlinear systems. A radial-basis-function neural network disturbance-observer(RDO) is developed by combining the universal approximation property of radial-basis-function neural network with the useful information of the controlled plant. The RDO output is then used to design a compensation control law to cancel the system uncertainties, and a robust adaptive term is also introduced to eliminate the reconstruction error. By Lyapunov’s direct method, a rigorous proof demonstrates that this adaptive law can guarantee the ultimate boundedness for all error signals in the closed-loop system. Finally, the application to control an inverted pendulum shows the effectiveness of the proposed method.