| 引用本文: | 姜鑫燃,鲜斌.小型无人直升机浸入–不变集自适应控制[J].控制理论与应用,2015,32(10):1378~1383.[点击复制] |
| Jiang Xinran,Bin XIAN.Immersion and invariance adaptive control for a miniature unmanned helicopter[J].Control Theory and Technology,2015,32(10):1378~1383.[点击复制] |
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| 小型无人直升机浸入–不变集自适应控制 |
| Immersion and invariance adaptive control for a miniature unmanned helicopter |
| 摘要点击 2869 全文点击 2091 投稿时间：2015-05-28 修订日期：2015-08-14 |
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| DOI编号 10.7641/CTA.2015.50459 |
| 2015,32(10):1378-1383 |
| 中文关键词 无人直升机 浸入–不变集 自适应控制 |
| 英文关键词 unmanned helicopter immersion and invariance adaptive control |
| 基金项目 天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC31900), 国家自然科学基金项目(60804004, 90916004)资助. |
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| 中文摘要 |
| 本文基于浸入–不变集理论, 针对小型无人直升机存在的参数不确定性问题, 设计一种新型的自适应控制
器. 利用基于Lyapunov的分析方法和LaSalle不变性原理, 进行闭环系统的稳定性分析, 确保无人直升机姿态角的跟
踪误差全局渐进收敛, 以及闭环系统的稳定性. 在无人直升机姿态飞行控制实验平台上, 进行了无人机姿态跟踪控
制实验. 实验结果表明, 本文所提出的控制方法具有良好的跟踪控制效果. |
| 英文摘要 |
| Considering the parametric uncertainties of a small-scaled unmanned helicopter, we develop a new adaptive
controller by the immersion and invariance (I&I) approach. The stability of the closed-loop system is proved by using the
Lyapunov based analysis and the LaSalle’s invariance theorem. The asymptotic convergence of the attitude tracking error
is also proved. Real-time experiments are performed on a helicopter attitude control testbed; and the results validate the
good performance of the proposed control scheme. |