引用本文:姜玉涛,刘忠信,陈增强.带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制[J].控制理论与应用,2019,36(5):737~745.[点击复制]
JIANG Yu-tao,LIU Zhong-xin,CHEN Zeng-qiang.Distributed finite-time consensus algorithm for multiple nonholonomic mobile robots with disturbances[J].Control Theory and Technology,2019,36(5):737~745.[点击复制]
带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制
Distributed finite-time consensus algorithm for multiple nonholonomic mobile robots with disturbances
摘要点击 2316  全文点击 1127  投稿时间：2018-01-05  修订日期：2018-09-12
查看全文  查看/发表评论  下载PDF阅读器
DOI编号  10.7641/CTA.2018.80012
  2019,36(5):737-745
中文关键词  非完整移动机器人  非完整约束链式系统  有界干扰  有限时间一致  分布式控制
英文关键词  nonholonomic mobile robots  nonholonomic chained-form  bounded disturbances  finite-time consensus  distributed control
基金项目  国家自然科学基金
作者单位E-mail
姜玉涛 南开大学 2120160379@mail.nankai.edu.cn 
刘忠信* 南开大学 lzhx@nankai.edu.cn 
陈增强 南开大学  
中文摘要
      论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时, 有限时间一致性控制问题. 利用坐标变换, 将多 移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题, 在控制输入带有未知有界干扰的条件下, 设计了一种分布式控制算法, 并利用Lyapunov理论证明了该算法能够使移动机器人的各个状态在有限时间内达到 一致. 最后通过数值仿真证明了算法的有效性
英文摘要
      This paper addresses the algorithm of finite-time consensus problem for multiple nonholomic mobile robots with disturbances. Coordinate transformation was proposed to convert the mobile robot kinematics into multiple nonholomic chained-form systems. Under the restriction of bounded disturbances, distributed control laws were designed for achieving the consensus objectives. Rigorous proof using Lyapunov theory, shows that the sates of all mobile robots can reach a consensus in finite time. Finally, one example is employed to verify the efficiency of the proposed method.